این مقاله در مورد استفاده از فیلتر کالمن غیرملموس (UKF) جهت تخمین دینامیک‌های غیرخطی است و در آن، روش‌های تعیین وفقی پارامتر مقیاس در این نوع از فیلترها به‌طور خاص بررسی شده است. با توجه به عدم وجود راه‌حل تحلیلی و استفاده از روش‌های عددی، بار محاسباتی این نوع از فیلترها به شدت افزایش می‌یابد. در این مقاله یک روش جدید براساس ساختار مدهای چندگانه تعاملی (IMM) پیشنهاد شده است که حجم محاسباتی کمتری نسبت به روش‌های قبل دارد. عملکرد این فیلتر در یک مسئله ردگیری با استفاده از شبیه‌سازی مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت دقت، بار محاسباتی و پایداری این فیلتر با فیلتر UKF وفقی به روش‌های عددی و فیلتر UKF با پارامتر ثابت مقایسه شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهند که عملکرد فیلتر پیشنهادی بهتر از فیلتر UKF با پارامتر ثابت و بسیار نزدیک به فیلتر UKF وفقی با روش‌های عددی است.
)